520 m20 e34 машина плохо едет

Прежде всего смотрите бензонасос и фильтра.

Причин здесь может быть масса. Если двигатель Вашей БМВ не троит и имеет нормальною компрессию, а с подачей топлива все в порядке, то нужно смотреть инжектор, ЭБУ и механизм газораспределения. Когда-то у меня возникла подобная проблема на авто BMW 735i, оказалось, что причина крылась в испорченном катализаторе. После того как я выбил соты, автомобиль поехал более чем нормально, но потребление бензина существенно возросло, видимо сказалось недостаточное сопротивление, результатом чего стала большая доля топлива в эмульсии, пришлось покупать катализатор.
Если с подачей топлива, двигателем, лямбда зондом, катализатором и электроникой окажется все в норме, то останется только трансмиссия, возможно, что поиск проблемы стоит начать как раз с нее, но это Вам на месте виднее.

Если просто тупо едет, то проблема, скорее всего с подачей топлива. А если возникает ощущение, что при нажатии на акселератор машина как-бы давиться, то тогда нужно смотреть фильтра и катализатор.

Проведите диагностику и замер давления системы питания с проверкой производительности насоса. Насос может давать давление на "месте" а в движении объема топлива может не хватать.